Jóga poznání a moudrosti. Jogín dospívá k sebepoznání a osvícení studiem a meditací.
Je to cesta začínající rozumovým zkoumáním a správným rozlišováním, které později musí přejít v intuitivní poznání. Nejde v ní jen o poznání fakt, ale zejména o uvědomění si pravé podstaty takovou intenzitou, jako při poznání událostí na vlastní kůži. Je to nejpřímější cesta, ale je také nejobtížnější se z ní neztratit.
Přehled hlavních směrů jógy v Bhagavadgítě:
Karmajóga (Karma Yoga)
Bhaktijóga (Bhakti Yoga)
Džňánajóga (Jnana Yoga)
Hathajóga (Hatha Yoga)
Rádžajóga (Raja Yoga)
Kundaliníjóga (Kundalini Yoga)
Gurujóga (Guru Yoga)
