Žák dosahuje osvícení díky přímé pomoci svého mistra, guru.
Guru jóga je sjednocení vlastní mysli s myslí gurua, který je chápán jako manifestace mysli všech osvícených bytostí. Mysl gurua je považována za totožnou s naším vnitřním, skutečným vědomím. Praxí guru jógy obdržíme guruovo požehnání, což nám umožňuje spočívat nadále v prvotním stavu. Existují složitější i jednodušší metody guru jógy. V tantře je užíván spíše složitější způsob, zatímco v dzogčhenu se obvykle používá jednodušší verze.
Přehled hlavních směrů jógy v Bhagavadgítě:
Karmajóga (Karma Yoga)
Bhaktijóga (Bhakti Yoga)
Džňánajóga (Jnana Yoga)
Hathajóga (Hatha Yoga)
Rádžajóga (Raja Yoga)
Kundaliníjóga (Kundalini Yoga)
Gurujóga (Guru Yoga)
